የሮቦቲክ ብየዳ ስርዓት - የጋልቫኖሜትር ብየዳ ራስ

የማጎሪያው ትኩረት ጭንቅላት ሜካኒካል መሳሪያን እንደ ደጋፊ መድረክ ይጠቀማል፣ እና በተለያዩ አቅጣጫዎች የተገጣጠሙ ብየዳዎችን ለመበየድ በሜካኒካል መሳሪያው ውስጥ ወደ ኋላ እና ወደ ፊት ይንቀሳቀሳል። የመበየጃ ትክክለኛነት የሚወሰነው በአክዋቹ ትክክለኛነት ላይ ነው፣ ስለዚህ እንደ ዝቅተኛ ትክክለኛነት፣ የዘገየ የምላሽ ፍጥነት እና ትልቅ ኢንኢርቲያ ያሉ ችግሮች አሉ። የጋልቫኖሜትር ቅኝት ስርዓት ሌንሱን ለማዞር ሞተር ይጠቀማል። ሞተሩ በተወሰነ ጅረት የሚነዳ ሲሆን ከፍተኛ ትክክለኛነት፣ ትንሽ ኢንኢርቲያ እና ፈጣን ምላሽ ጥቅሞች አሉት። የብርሃን ጨረር በጋልቫኖሜትር ሌንስ ላይ ሲበራ፣ የጋልቫኖሜትር መዛባት የሌዘር ጨረር ነጸብራቅ አንግል ይለውጣል። ስለዚህ፣ የሌዘር ጨረር በጋለቫኖሜትር ሲስተም በኩል በእይታ መስክ ውስጥ ማንኛውንም አቅጣጫ መቃኘት ይችላል። በሮቦቲክ ብየዳ ስርዓት ውስጥ ጥቅም ላይ የሚውለው ቀጥ ያለ ራስ በዚህ መርህ ላይ የተመሠረተ መተግበሪያ ነው።

የዋናዎቹ ዋና ዋና ክፍሎችየጋልቫኖሜትር ቅኝት ስርዓትየጨረር ማስፋፊያ ኮሊማተር፣ የማተኮር ሌንስ፣ የXY ባለሁለት ዘንግ ቅኝት ጋልቫኖሜትር፣ የመቆጣጠሪያ ሰሌዳ እና የአስተናጋጅ ኮምፒውተር ሶፍትዌር ሲስተም ናቸው። የቃኝ ጋልቫኖሜትር በዋናነት የሚያመለክተው በከፍተኛ ፍጥነት በሚለዋወጡ ሰርቮ ሞተሮች የሚነዱ ሁለት የXY ጋልቫኖሜትር ቅኝት ራሶችን ነው። ባለሁለት ዘንግ ሰርቮ ሲስተም የXY ባለሁለት ዘንግ ቅኝት ጋልቫኖሜትር በቅደም ተከተል በX-ዘንግ እና በY-ዘንግ ላይ እንዲዞር ያንቀሳቅሳል፣ ይህም የትእዛዝ ምልክቶችን ወደ X እና Y ዘንግ ሰርቮ ሞተሮች በመላክ ነው። በዚህ መንገድ፣ የXY ባለሁለት ዘንግ መስታወት ሌንስ በተጣመረ እንቅስቃሴ፣ የቁጥጥር ስርዓቱ ምልክቱን በgalvanometer ቦርድ በኩል በአስተናጋጅ ኮምፒውተር ሶፍትዌር እና በተቀመጠው የመንገድ ሁነታ አብነት መሰረት ሊለውጥ ይችላል፣ እና በፍጥነት በስራ ቦታው አውሮፕላን ላይ በመንቀሳቀስ የቃኝ መንገድ ይፈጥራል።

、

በማተኮር ሌንስ እና በሌዘር ጋልቫኖሜትር መካከል ባለው የአቀማመጥ ግንኙነት መሰረት፣ የጋልቫኖሜትሩ የቃኝ ሁነታ ወደ ፊት የማተኮር ቅኝት (የግራ ስዕል) እና የኋላ ማተኮር ቅኝት (የቀኝ ስዕል) ሊከፈል ይችላል። የሌዘር ጨረር ወደተለያዩ ቦታዎች ሲዞር (የጨረር ማስተላለፊያ ርቀት የተለየ ነው) የኦፕቲካል መንገድ ልዩነት በመኖሩ ምክንያት፣ በቀድሞው የማተኮር ቅኝት ሂደት ውስጥ ያለው የሌዘር ፎከስ ፕላን በግራ ምስል ላይ እንደሚታየው ሄሚስፌሪካል ኩርባ ያለው ወለል ነው። የኋላ ማተኮር ቅኝት ዘዴ በቀኝ ምስል ላይ ይታያል፣ በዚህ ውስጥ የዓላማ ሌንስ ጠፍጣፋ የመስክ ሌንስ ነው። ጠፍጣፋ የመስክ ሌንስ ልዩ የኦፕቲካል ዲዛይን አለው።

የሮቦቲክ ብየዳ ስርዓት

የኦፕቲካል ማስተካከያን በማስተዋወቅ፣ የሌዘር ጨረር ሄሚስፌሪካል ፎከስ ፕላን ወደ አውሮፕላን ማስተካከል ይቻላል። የኋላ ትኩረት ቅኝት በዋናነት ከፍተኛ የማቀነባበሪያ ትክክለኛነት መስፈርቶች እና እንደ የሌዘር ምልክት፣ የሌዘር ማይክሮስትራክቸር ብየዳ፣ ወዘተ ላሉ አነስተኛ የማቀነባበሪያ ክልል ላላቸው አፕሊኬሽኖች ተስማሚ ነው። የቃኝ ቦታው እየጨመረ ሲሄድ የሌንስ ቀዳዳም ይጨምራል። በቴክኒካል እና በቁሳቁስ ገደቦች ምክንያት፣ የትልቅ-አፔርቸር ፍሌንሶች ዋጋ በጣም ውድ ነው፣ እና ይህ መፍትሄ ተቀባይነት የለውም። ከኦብሊካል ሌንስ ፊት ለፊት ያለው የጋልቫኖሜትር ቅኝት ስርዓት እና ባለ ስድስት-ዘንግ ሮቦት ጥምረት በጋልቫኖሜትር መሳሪያዎች ላይ ያለውን ጥገኝነት የሚቀንስ እና ከፍተኛ የስርዓት ትክክለኛነት እና ጥሩ ተኳሃኝነት ሊኖረው የሚችል ተግባራዊ መፍትሄ ነው። ይህ መፍትሄ በአብዛኛዎቹ ኢንተግራተሮች ተቀባይነት አግኝቷል፣ ይህም ብዙውን ጊዜ የሚበር ብየዳ ተብሎ ይጠራል። የሞጁል አውቶቡስ ብየዳ፣ የፖሊሱን ማጽዳትን ጨምሮ፣ የሚበር አፕሊኬሽኖች አሉት፣ ይህም የማቀነባበሪያ ቅርጸቱን በተለዋዋጭ እና በብቃት ሊጨምር ይችላል።

የፊት-ትኩረት ቅኝት ይሁን የኋላ-ትኩረት ቅኝት፣ የሌዘር ጨረር ትኩረት ለተለዋዋጭ ትኩረት ቁጥጥር ሊደረግበት አይችልም። ለፊት-ትኩረት ቅኝት ሁነታ፣ የሚቀነባበረው የስራ ክፍል ትንሽ ሲሆን፣ የማተኮር ሌንስ የተወሰነ የትኩረት ጥልቀት ክልል ስላለው በትንሽ ቅርጸት የማተኮር ቅኝትን ማከናወን ይችላል። ሆኖም፣ የሚቃኘው አውሮፕላን ትልቅ ሲሆን፣ ከዳር አቅራቢያ ያሉት ነጥቦች ከትኩረት ውጪ ይሆናሉ እና ሊሰራበት በሚፈልገው የስራ ክፍል ወለል ላይ ማተኮር አይችሉም ምክንያቱም የሌዘር የትኩረት ጥልቀት የላይኛው እና የታችኛው ገደቦችን ስለሚያልፍ። ስለዚህ፣ የሌዘር ጨረር በስካኒንግ አውሮፕላን ላይ በማንኛውም ቦታ ላይ በደንብ ማተኮር ሲያስፈልግ እና የእይታ መስኩ ትልቅ ሲሆን፣ ቋሚ የትኩረት ርዝመት ሌንስ መጠቀም የስካኒንግ መስፈርቶቹን ማሟላት አይችልም።

ተለዋዋጭ የትኩረት ስርዓት የኦፕቲካል ሲስተም ሲሆን የትኩረት ርዝመቱ እንደ አስፈላጊነቱ ሊለወጥ ይችላል። ስለዚህ፣ የኦፕቲካል መንገዱን ልዩነት ለማካካስ ተለዋዋጭ የትኩረት ሌንስን በመጠቀም፣ ሾጣጣው ሌንስ (የጨረር ማስፋፊያ) የኦፕቲካል ዘንግ ላይ ቀጥ ብሎ ይንቀሳቀሳል፣ በዚህም የገጽታውን የኦፕቲካል መንገድ ልዩነት በተለያዩ ቦታዎች እንዲሰራ ተለዋዋጭ ካሳ ያገኛል። ከ2D ጋልቫኖሜትር ጋር ሲነጻጸር፣ የ3D ጋልቫኖሜትር ቅንብር በዋናነት "Z-axis ኦፕቲካል ሲስተም" ይጨምራል፣ ይህም የ3D ጋልቫኖሜትር በብየዳ ሂደት ውስጥ የትኩረት ቦታውን በነፃነት እንዲቀይር እና የቦታ ጥምዝ የገጽታ ብየዳ እንዲያከናውን ያስችለዋል፣ እንደ 2D ጋልቫኖሜትር ያሉ የማሽኑ መሳሪያ ወይም ሮቦት ያሉ ተሸካሚዎችን ቁመት በመቀየር የብየዳ ትኩረት ቦታውን ማስተካከል ሳያስፈልግ።

ተለዋዋጭ የማተኮር ስርዓቱ የዲስፎከስ መጠንን ሊቀይር፣ የቦታውን መጠን ሊቀይር፣ የዜድ-ዘንግ የትኩረት ማስተካከያ እና ባለ ሶስት አቅጣጫዊ ሂደትን ሊያከናውን ይችላል።

የስራ ርቀት የሚገለጸው ከሌንስ የፊት ሜካኒካል ጠርዝ እስከ የዓላማው ፎከስ ፕላን ወይም የስካን ፕላን ድረስ ያለው ርቀት ነው። ይህንን ከዓላማው ውጤታማ የትኩረት ርዝመት (EFL) ጋር እንዳያምታቱት ይጠንቀቁ። ይህ የሚለካው ከዋናው ፕላን ማለትም መላው የሌንስ ስርዓት እንደ ተቃራኒው የሚቆጠርበት መላምታዊ ፕላን እስከ የኦፕቲካል ስርዓቱ ፎከስ ፕላን ድረስ ነው።