የኢንዱስትሪ ሮቦት እውቀት መግቢያ

የኢንዱስትሪ ሮቦትs እንደ መኪና ማምረቻ፣ የኤሌክትሪክ ዕቃዎች፣ ምግብ፣ ወዘተ ባሉ የኢንዱስትሪ ማኑፋክቸሪንግ ውስጥ በስፋት ጥቅም ላይ ይውላሉ። ተደጋጋሚ ሜካኒካል ኦፕሬሽኖችን ሊተኩ ይችላሉ እና የተለያዩ ተግባራትን ለማሳካት በራሳቸው ኃይል እና የቁጥጥር ችሎታዎች ላይ የተመሰረቱ ማሽኖች ናቸው። የሰውን ትዕዛዝ መቋቋም የሚችል እና አስቀድሞ በተዘጋጁ ፕሮግራሞች መሠረትም ሊሠራ ይችላል። አሁን ስለ መሰረታዊ ዋና ዋና ክፍሎች እንነጋገራለንየኢንዱስትሪ ሮቦትs.

1. ርዕሰ ጉዳይ

ዋናው ማሽነሪ የማሽኑ መሠረት እና የማንቀሳቀሻ ዘዴ ሲሆን ትልቁ ክንድ፣ ክንድ፣ አንጓ እና እጅን ጨምሮ በርካታ ዲግሪ ያለው የነጻነት ሜካኒካል ስርዓትን ይፈጥራሉ። አንዳንድ ሮቦቶችም የመራመድ ዘዴዎች አሏቸው።የኢንዱስትሪ ሮቦትs6 ዲግሪ ወይም ከዚያ በላይ የነጻነት ደረጃ አለው። የእጅ አንጓው በአጠቃላይ ከ1 እስከ 3 ዲግሪ የመንቀሳቀስ ነፃነት አለው።

2. የድራይቭ ሲስተም

የማሽከርከር ስርዓቱየኢንዱስትሪ ሮቦትsበኃይል ምንጩ መሠረት በሦስት ምድቦች ይከፈላል፡ ሃይድሮሊክ፣ አየር ወለድ እና ኤሌክትሪክ። እነዚህ ሶስት ዓይነቶች በፍላጎቶች ላይ በመመስረት ወደ የተቀናጀ ድራይቭ ሲስተም ሊጣመሩ ይችላሉ። ወይም በተዘዋዋሪ መንገድ እንደ ሲንክሮን ቀበቶዎች፣ የማርሽ ባቡሮች እና ማርሾች ባሉ ሜካኒካል ማስተላለፊያ ዘዴዎች ሊነዱ ይችላሉ። የድራይቭ ስርዓቱ የኃይል መሳሪያ እና የማስተላለፊያ ዘዴ አለው፣ እነዚህም የሜካኒኩን ተጓዳኝ እርምጃዎች ለመተግበር ያገለግላሉ። እያንዳንዳቸው እነዚህ ሶስት መሰረታዊ የመንዳት ስርዓቶች የራሳቸው ባህሪያት አሏቸው። የአሁኑ ዋና ዋና የኤሌክትሪክ ድራይቭ ስርዓት ነው። በዝቅተኛ ኢንኤርቲያ ምክንያት፣ ትላልቅ የማሽከርከር ኃይል AC እና የዲሲ ሰርቮ ሞተሮች እና ደጋፊ ሰርቮ ድራይቮቻቸው (የኤሲ ድግግሞሽ መቀየሪያዎች፣ የዲሲ የልብ ምት ስፋት ሞዱለተሮች) በስፋት ጥቅም ላይ ይውላሉ። ይህ ዓይነቱ ስርዓት የኃይል ልወጣ አያስፈልገውም፣ ለመጠቀም ቀላል እና ስሜታዊ ቁጥጥር አለው። አብዛኛዎቹ ሞተሮች ስሱ የማስተላለፊያ ዘዴ ያስፈልጋቸዋል፡ መቀነሻ። ጥርሶቹ የሞተርን የተገላቢጦሽ ሽክርክሪቶች ብዛት ወደሚፈለገው የተገላቢጦሽ ሽክርክሪቶች ቁጥር ለመቀነስ እና ትልቅ የማሽከርከር መሳሪያ ለማግኘት የማርሽ ፍጥነት መቀየሪያ ይጠቀማሉ፣ በዚህም ፍጥነቱን ይቀንሳል እና የማሽከርከር ኃይል ይጨምራል። ጭነቱ ትልቅ ሲሆን የሰርቮ ሞተር በጭፍን ይጨምራል። ኃይሉ በጣም ወጪ ቆጣቢ ነው፣ እና የውጤት ጉልበት በተገቢው የፍጥነት ክልል ውስጥ ባለው መቀነሻ ሊጨምር ይችላል። የሰርቮ ሞተሮች በዝቅተኛ ድግግሞሽ ሲሰሩ ለሙቀት እና ለዝቅተኛ ድግግሞሽ ንዝረት የተጋለጡ ናቸው። የረጅም ጊዜ እና ተደጋጋሚ ስራ ትክክለኛ እና አስተማማኝ አሠራርን ለማረጋገጥ ምቹ አይደለም። የትክክለኛነት ቅነሳ ሞተር መኖር የሰርቮ ሞተር በተገቢው ፍጥነት እንዲሠራ ያስችለዋል፣ የማሽኑን አካል ጥንካሬ ያጠናክራል እና የበለጠ ጉልበት ያወጣል። ዛሬ ሁለት ዋና ዋና መቀነሻዎች አሉ፡ ሃርሞኒክ መቀነሻ እና የRV መቀነሻ።

3. የቁጥጥር ስርዓት

የየሮቦት መቆጣጠሪያ ስርዓትየሮቦቱ አእምሮ እና የሮቦቱን ተግባራት እና ተግባራት የሚወስነው ዋናው ነገር ነው። የቁጥጥር ስርዓቱ የትእዛዝ ምልክቶችን ወደ መንዳት ስርዓቱ እና የአፈፃፀም ዘዴው በግብዓት ፕሮግራሙ መሠረት ይልካል እና ይቆጣጠራል። ዋናው ተግባርየኢንዱስትሪ ሮቦት የመቆጣጠሪያ ቴክኖሎጂ የእንቅስቃሴዎችን ክልል፣ አቀማመጥ እና አቅጣጫ እና የእንቅስቃሴ ጊዜን ለመቆጣጠር ነው።የኢንዱስትሪ ሮቦትበስራ ቦታው ውስጥ። ቀላል ፕሮግራሚንግ፣ የሶፍትዌር ምናሌ አሠራር፣ ወዳጃዊ የሰው-ኮምፒውተር መስተጋብር በይነገጽ፣ የመስመር ላይ የአሠራር ጥያቄዎች እና ምቹ አጠቃቀም ባህሪያት አሉት። የመቆጣጠሪያ ስርዓቱ የሮቦቱ እምብርት ሲሆን ተዛማጅ የውጭ ኩባንያዎች ለሙከራዎቻችን በቅርበት ተዘግተዋል። በቅርብ ዓመታት ውስጥ የማይክሮኤሌክትሮኒክስ ቴክኖሎጂ እድገት በመኖሩ የማይክሮፕሮሰሰሮች አፈጻጸም ከፍ ያለ እና ከፍተኛ እየሆነ መጥቷል፣ ዋጋውም ርካሽ እና ርካሽ ሆኗል። አሁን ከ1-2 የአሜሪካ ዶላር የሚያወጡ 32-ቢት ማይክሮፕሮሰሰሮች በገበያ ላይ ታይተዋል። ወጪ ቆጣቢ ማይክሮፕሮሰሰሮች ለሮቦት መቆጣጠሪያዎች አዳዲስ የልማት እድሎችን አምጥተዋል፣ ይህም ዝቅተኛ ወጪ እና ከፍተኛ አፈጻጸም ያላቸው የሮቦት መቆጣጠሪያዎችን ማዘጋጀት አስችሏል። ስርዓቱ በቂ የኮምፒውተር እና የማከማቻ አቅም እንዲኖረው ለማድረግ፣ የሮቦት መቆጣጠሪያዎች አሁን በአብዛኛው ኃይለኛ የARM ተከታታይ፣ የDSP ተከታታይ፣ የPOWERPC ተከታታይ፣ የኢንቴል ተከታታይ እና ሌሎች ቺፖችን ያቀፈ ነው።   የነባር አጠቃላይ-ጥቅም ቺፖች ተግባራት እና ተግባራት በዋጋ፣ በተግባራዊነት፣ በውህደት እና በይነገጾች ረገድ የአንዳንድ የሮቦት ስርዓቶችን መስፈርቶች ሙሉ በሙሉ ማሟላት ስለማይችሉ፣ ይህ በሮቦት ስርዓቶች ውስጥ የ SoC (ሲስተም ኦን ቺፕ) ቴክኖሎጂ ፍላጎት እንዲጨምር ምክንያት ሆኗል። ፕሮሰሰሩ ከሚያስፈልጉት በይነገጾች ጋር ​​የተዋሃደ ሲሆን ይህም የስርዓት ተጓዳኝ ወረዳዎችን ዲዛይን ቀላል ማድረግ፣ የስርዓት መጠንን መቀነስ እና ወጪዎችን መቀነስ ይችላል። ለምሳሌ፣ አክቴል የ NEOS ወይም ARM7 ፕሮሰሰር ኮሮችን ከ FPGA ምርቶቹ ጋር በማዋሃድ የተሟላ የ SoC ስርዓት ይፈጥራል። በሮቦት ቴክኖሎጂ መቆጣጠሪያዎች ረገድ፣ ጥናቱ በዋናነት በዩናይትድ ስቴትስ እና በጃፓን ውስጥ ያተኮረ ሲሆን እንደ አሜሪካን ዴልታቱ ኩባንያ፣ የጃፓን ፔንጊሊ ኮ.፣ ሊሚትድ፣ ወዘተ ያሉ የጎለመሱ ምርቶች አሉ። የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያው የ DSP ቴክኖሎጂን እንደ ዋና አካል አድርጎ ይወስድና በፒሲ ላይ የተመሠረተ ክፍት መዋቅርን ይቀበላል። 4. የመጨረሻ ተፅዕኖ ፈጣሪ የመጨረሻው ተፅዕኖ ፈጣሪ ከማኒፑለተሩ የመጨረሻ መገጣጠሚያ ጋር የተገናኘ አካል ነው። በአጠቃላይ እቃዎችን ለመያዝ፣ ከሌሎች ዘዴዎች ጋር ለመገናኘት እና አስፈላጊ ተግባራትን ለማከናወን ያገለግላል። የሮቦት አምራቾች በአጠቃላይ የመጨረሻ ተፅዕኖ ፈጣሪዎችን አይነድፉም ወይም አይሸጡም፤ በአብዛኛዎቹ ሁኔታዎች ቀላል መያዣ ብቻ ይሰጣሉ። ብዙውን ጊዜ የመጨረሻው ተፅዕኖ ፈጣሪው በሮቦት ባለ 6-ዘንግ ፍላንጅ ላይ ይጫናል፣ ለምሳሌ ብየዳ፣ ቀለም መቀባት፣ ማጣበቂያ እና ክፍሎችን መጫን እና ማውረድ ያሉ ተግባራት ናቸው፣ እነዚህም ሮቦቶች እንዲጠናቀቁ የሚያስፈልጋቸው ተግባራት ናቸው።

የሰርቮ ሞተሮች አጠቃላይ እይታ ሰርቮ ሾፌር፣ እንዲሁም "ሰርቮ ተቆጣጣሪ" እና "ሰርቮ አምፕሊፋየር" በመባልም የሚታወቀው፣ የሰርቮ ሞተሮችን ለመቆጣጠር የሚያገለግል መቆጣጠሪያ ነው። ተግባሩ ከተለመደው የኤሲ ሞተሮች ላይ ካለው የድግግሞሽ መቀየሪያ ጋር ተመሳሳይ ነው፣ እና የሰርቮ ሲስተም አካል ነው። በአጠቃላይ፣ ሰርቮ ሞተር በሦስት ዘዴዎች ቁጥጥር ይደረግበታል፡ የማስተላለፊያ ስርዓቱን ከፍተኛ ትክክለኛነት ለማግኘት አቀማመጥ፣ ፍጥነት እና ጉልበት።

1. የሰርቮ ሞተሮች ምደባ በሁለት ምድቦች የተከፈለ ነው፡ ዲሲ እና ኤሲ ሰርቮ ሞተሮች።

የኤሲ ሰርቮ ሞተሮች በተጨማሪ ወደ አሲኖም ሰርቮ ሞተሮች እና ሲንክሮም ሴርቮ ሞተሮች ይከፈላሉ። በአሁኑ ጊዜ የኤሲ ሲስተሞች ቀስ በቀስ የዲሲ ሲስተሞችን እየተተኩ ነው። ከዲሲ ሲስተሞች ጋር ሲነፃፀሩ የኤሲ ሰርቮ ሞተሮች ከፍተኛ አስተማማኝነት፣ ጥሩ የሙቀት መሟጠጥ፣ ትንሽ የእንቅስቃሴ መቆራረጥ እና በከፍተኛ ግፊት ስር የመስራት ችሎታ ጥቅሞች አሏቸው። ብሩሾች እና የመሪ ማርሾች ስለሌሉ የኤሲ ሰርቮ ሲስተም ብሩሽ አልባ ሰርቮ ሲስተም ይሆናል፣ እና በውስጡ ጥቅም ላይ የዋሉት ሞተሮች በኬጅ አይነት አሲኖም ሴንክሮም ሞተሮች እና ብሩሽ አልባ መዋቅር ያላቸው ቋሚ ማግኔት ሲንክሮም ሞተሮች ናቸው። 1) የዲሲ ሰርቮ ሞተሮች በብሩሽ እና ብሩሽ አልባ ሞተሮች የተከፈለ ነው

①የተቦረሹ ሞተሮች ዝቅተኛ ዋጋ፣ ቀላል መዋቅር፣ ትልቅ የመነሻ ጉልበት፣ ሰፊ የፍጥነት ክልል፣ ቀላል ቁጥጥር፣ ጥገና ያስፈልጋቸዋል፣ ነገር ግን ለመጠገን ቀላል ናቸው (የካርቦን ብሩሾችን ይተካሉ)፣ የኤሌክትሮማግኔቲክ ጣልቃገብነትን ያመነጫሉ፣ በአጠቃቀም አካባቢ ላይ መስፈርቶች አሏቸው፣ እና ብዙውን ጊዜ ለወጪ ቁጥጥር ያገለግላሉ። ስሜታዊ አጠቃላይ የኢንዱስትሪ እና የሲቪል ሁኔታዎች፤

②ብሩሽ አልባ ሞተሮች መጠናቸው አነስተኛ እና ቀላል ክብደት ያላቸው ሲሆኑ ትልቅ ውጤት እና ፈጣን ምላሽ አላቸው። ከፍተኛ ፍጥነት እና አነስተኛ ኢንኤርቲያ፣ የተረጋጋ ጉልበት እና ለስላሳ ሽክርክሪት አላቸው። መቆጣጠሪያው ውስብስብ እና ብልህ ነው። የኤሌክትሮኒክስ ኮሙውቴሽን ዘዴ ተለዋዋጭ ነው። በካሬ ሞገድ ወይም በሳይን ሞገድ ሊንቀሳቀስ ይችላል። ሞተሩ ጥገና የሌለው እና ቀልጣፋ ነው። ኃይል ቆጣቢ፣ አነስተኛ የኤሌክትሮማግኔቲክ ጨረር፣ ዝቅተኛ የሙቀት መጨመር እና ረጅም ዕድሜ ያለው ሲሆን ለተለያዩ አካባቢዎች ተስማሚ ነው።

2. የተለያዩ የሰርቮ ሞተሮች ባህሪያት

1) የዲሲ ሰርቮ ሞተር ጥቅሞች እና ጉዳቶች ጥቅሞች፡ ትክክለኛ የፍጥነት መቆጣጠሪያ፣ በጣም ጠንካራ የማሽከርከር እና የፍጥነት ባህሪያት፣ ቀላል የቁጥጥር መርህ፣ ለአጠቃቀም ቀላል እና ርካሽ ዋጋ። ጉዳቶች፡ የብሩሽ መለዋወጥ፣ የፍጥነት ገደብ፣ ተጨማሪ የመቋቋም አቅም፣ የአለባበስ ቅንጣቶች መፈጠር (ለአቧራ እና ፈንጂ አካባቢዎች ተስማሚ አይደለም)

2) የኤሲ ሰርቮ ሞተር ጥቅሞች እና ጉዳቶች ጥቅሞች፡- ጥሩ የፍጥነት መቆጣጠሪያ ባህሪያት፣ በመላው የፍጥነት ክልል ውስጥ ለስላሳ ቁጥጥር፣ ምንም አይነት ንዝረት የለም፣ ከ90% በላይ ከፍተኛ ብቃት፣ አነስተኛ የሙቀት ማመንጨት፣ ከፍተኛ ፍጥነት መቆጣጠሪያ፣ ከፍተኛ ትክክለኛነት ያለው የቦታ ቁጥጥር (እንደ ኢንኮደር ትክክለኛነት ላይ በመመስረት)፣ ደረጃ የተሰጠው የአሠራር ቦታ። በውስጡ፣ የማያቋርጥ ጉልበት፣ ዝቅተኛ ኢንተለጀንስ፣ ዝቅተኛ ድምጽ፣ የብሩሽ መልበስ እና ጥገና የሌለው (ለአቧራ እና ፈንጂ አካባቢዎች ተስማሚ) ማግኘት ይችላል። ጉዳቶች፡ መቆጣጠሪያው የበለጠ የተወሳሰበ ነው፣ የአሽከርካሪው መለኪያዎች በቦታው ላይ መስተካከል አለባቸው እና የPID መለኪያዎች ይወሰናሉ፣ እና ተጨማሪ ግንኙነቶች ያስፈልጋሉ። በአሁኑ ጊዜ፣ ዋና ዋና የሰርቮ ድራይቮች ዲጂታል ሲግናል ፕሮሰሰሮችን (DSP) እንደ መቆጣጠሪያ ኮር ይጠቀማሉ፣ ይህም በአንጻራዊነት ውስብስብ የቁጥጥር ስልተ ቀመሮችን ተግባራዊ ማድረግ እና ዲጂታልነትን፣ ኔትወርክን እና ኢንተለጀንስን ማሳካት ይችላል። የኃይል መሳሪያዎች በአጠቃላይ እንደ ኮር ብልህ የኃይል ሞጁሎች (IPM) የተነደፉ የድራይቭ ወረዳዎችን ይጠቀማሉ። IPM የድራይቭ ወረዳውን ያዋህዳል እና እንደ ከመጠን በላይ ቮልቴጅ፣ ከመጠን በላይ ሙቀት መጨመር፣ ከመጠን በላይ ሙቀት መጨመር እና ዝቅተኛ ቮልቴጅ ያሉ የስህተት ማወቂያ እና የመከላከያ ወረዳዎች አሉት። ሶፍትዌሩ ወደ ዋናው ወረዳም ይታከላል። የጅምር ሂደቱ በአሽከርካሪው ላይ ያለውን ተጽእኖ ለመቀነስ የጅምር ወረዳ ይጀምሩ። የኃይል ድራይቭ ክፍሉ ተጓዳኝ ቀጥተኛ ጅረት ለማግኘት በመጀመሪያ የግብዓት ሶስት-ደረጃ ኃይል ወይም ዋና ኃይልን በሶስት-ደረጃ ሙሉ-ድልድይ ሬክቲፋየር ወረዳ በኩል ያስተካክላል። የተስተካከለው የሶስት-ደረጃ ኃይል ወይም ዋና ኃይል ከዚያም ባለ ሶስት-ደረጃ የሳይንሶይድ PWM ቮልቴጅ ኢንቨርተር ወደ ድግግሞሽ ይቀየራል እና ባለ ሶስት-ደረጃ ቋሚ ማግኔት ሲንክሮን ኤሲ ሰርቮ ሞተርን ያንቀሳቅሳል። የኃይል ድራይቭ ክፍሉ አጠቃላይ ሂደት በቀላሉ የAC-DC-AC ሂደት ነው ሊባል ይችላል። የሬክቲፋየር ክፍሉ ዋና ቶፖሎጂካል ዑደት (AC-DC) ባለ ሶስት-ደረጃ ሙሉ-ድልድይ ቁጥጥር ያልተደረገበት ሬክቲፋየር ወረዳ ነው።

የሃርሞኒክ ሪዲዩሰር የፈነዳ እይታ የጃፓን ናብቴስኮ ኩባንያ በ1980ዎቹ መጀመሪያ ላይ የRV ዲዛይን ካቀረበበት ጊዜ አንስቶ በ1986 በRV reducer ምርምር ላይ ከፍተኛ ስኬት አስመዝግቧል፤ እንዲሁም በቻይና ውጤት ያስመዘገቡት የመጀመሪያዎቹ ናንቶንግ ዠንካንግ እና ሄንግፌንጋይ ጊዜ አሳልፈዋል። ከ6-8 ዓመታት። የአካባቢው ኢንተርፕራይዞቻችን ምንም እድሎች የላቸውም ማለት ነው? መልካም ዜናው የቻይና ኩባንያዎች ለብዙ ዓመታት ከተሰማሩ በኋላ በመጨረሻ አንዳንድ እመርታዎችን ማሳደጋቸው ነው።

*ጽሑፉ ከኢንተርኔት የተባዛ ነው፣ እባክዎ የጥሰትን መሰረዝ ለማግኘት ያግኙን።