የኢንዱስትሪ ሮቦት እውቀት መግቢያ

የኢንዱስትሪ ሮቦትs በኢንዱስትሪ ማምረቻዎች ውስጥ በስፋት ጥቅም ላይ የሚውሉት እንደ አውቶሞቢል ማምረቻ፣ የኤሌክትሪክ ዕቃዎች፣ ምግብ ወዘተ የመሳሰሉት ናቸው። ተደጋጋሚ የሜካኒካል ስራዎችን ሊተኩ የሚችሉ እና የተለያዩ ተግባራትን ለማሳካት በራሳቸው ሃይል እና የቁጥጥር አቅም ላይ የሚመሰረቱ ማሽኖች ናቸው። የሰውን ትዕዛዝ የሚቋቋም እና አስቀድሞ በተዘጋጁ ፕሮግራሞች መሰረት ሊሠራ ይችላል. አሁን ስለ መሰረታዊ ዋና ዋና ክፍሎች እንነጋገራለንየኢንዱስትሪ ሮቦትs.

1. ርዕሰ ጉዳይ

ዋናው ማሽነሪ የማሽኑ መሰረት እና የማስነሻ ዘዴ ሲሆን ይህም ትልቅ ክንድ, ክንድ, የእጅ አንጓ እና እጅን ጨምሮ, ይህም ባለ ብዙ ዲግሪ-የነጻነት ሜካኒካል ስርዓት ነው. አንዳንድ ሮቦቶች የእግር ጉዞ ዘዴዎች አሏቸው።የኢንዱስትሪ ሮቦትs6 ዲግሪ ወይም ከዚያ በላይ ነፃነት አላቸው. የእጅ አንጓው በአጠቃላይ ከ 1 እስከ 3 ዲግሪ የመንቀሳቀስ ነጻነት አለው.

2. የመንዳት ስርዓት

የመንዳት ስርዓት የየኢንዱስትሪ ሮቦትsበሃይል ምንጭ መሰረት በሶስት ምድቦች ይከፈላል-ሃይድሮሊክ, የሳንባ ምች እና ኤሌክትሪክ. እነዚህ ሶስት ዓይነቶች በአስፈላጊነት መሰረት ወደ ውህድ ድራይቭ ሲስተም ሊጣመሩ ይችላሉ. ወይም በተዘዋዋሪ በሜካኒካል ማስተላለፊያ ዘዴዎች እንደ የተመሳሰለ ቀበቶዎች፣ የማርሽ ባቡሮች እና ጊርስ። የመንዳት ስርዓቱ የኃይል መሣሪያ እና የማስተላለፊያ ዘዴ አለው, ይህም የአሠራሩን ተጓዳኝ ድርጊቶች ተግባራዊ ለማድረግ ነው. እያንዳንዳቸው እነዚህ ሶስት ዓይነት የመሠረታዊ አንፃፊ ስርዓቶች የራሳቸው ባህሪያት አሏቸው. የአሁኑ ዋናው የኤሌክትሪክ ድራይቭ ስርዓት ነው. በዝቅተኛ inertia ምክንያት ትላልቅ የኤሲ እና የዲሲ ሰርቪ ሞተሮች እና ደጋፊ servo drives (ACfrequency converters፣ DC pulse width modulators) በሰፊው ጥቅም ላይ ይውላሉ። የዚህ አይነት ስርዓት የኃይል መለዋወጥን አይፈልግም, ለመጠቀም ቀላል እና ጥንቃቄ የተሞላበት ቁጥጥር አለው. አብዛኛዎቹ ሞተሮች ስስ የማስተላለፊያ ዘዴን ይፈልጋሉ፡ መቀነሻ። ጥርሶቹ የማርሽ ፍጥነት መቀየሪያን በመጠቀም የሞተርን የተገላቢጦሽ ሽክርክሪቶች ብዛት ወደሚፈለገው የተገላቢጦሽ ሽክርክሪቶች ቁጥር በመቀነስ ትልቅ የማሽከርከር መሳሪያ በማግኘቱ ፍጥነቱን በመቀነስ ፍጥነቱን ይጨምራል። ጭነቱ ትልቅ ሲሆን, የሰርቮ ሞተር በጭፍን ይጨምራል ኃይሉ በጣም ወጪ ቆጣቢ ነው, እና የውጤት ጉልበት በተገቢው የፍጥነት ክልል ውስጥ ባለው መቀነሻ በኩል ሊጨምር ይችላል. ሰርቮ ሞተሮች ዝቅተኛ ድግግሞሽ በሚሰሩበት ጊዜ ለሙቀት እና ለዝቅተኛ ድግግሞሽ ንዝረት የተጋለጡ ናቸው. የረጅም ጊዜ እና ተደጋጋሚ ስራ ትክክለኛ እና አስተማማኝ አሰራርን ለማረጋገጥ ምቹ አይደለም. የትክክለኛነት መቀነሻ ሞተር መኖሩ የ servo ሞተር ተስማሚ በሆነ ፍጥነት እንዲሠራ ያስችለዋል, የማሽኑን አካል ጥንካሬን ያጠናክራል እና የበለጠ ጉልበት ይወጣል. ዛሬ ሁለት ዋና ዋና ቅነሳዎች አሉ-ሃርሞኒክ ቅነሳ እና አርቪ ቅነሳ።

3.የቁጥጥር ስርዓት

የየሮቦት ቁጥጥር ስርዓትየሮቦት አንጎል እና የሮቦትን ተግባራት እና ተግባራት የሚወስነው ዋናው ነገር ነው. የቁጥጥር ስርዓቱ የትእዛዝ ምልክቶችን ወደ አሽከርካሪው ስርዓት እና የማስፈጸሚያ ዘዴን በመግቢያ ፕሮግራሙ መሰረት ይልካል እና ይቆጣጠራል። ዋና ተግባር የየኢንዱስትሪ ሮቦት የቁጥጥር ቴክኖሎጅ የእንቅስቃሴዎች ፣ አቀማመጥ እና አቀማመጥ ፣ እና የድርጊት ጊዜን መቆጣጠር ነው።የኢንዱስትሪ ሮቦትበስራ ቦታ ላይ s. ቀላል የፕሮግራም አወጣጥ፣ የሶፍትዌር ሜኑ ኦፕሬሽን፣ ወዳጃዊ የሰው እና የኮምፒውተር መስተጋብር በይነገጽ፣ የመስመር ላይ ኦፕሬሽን ማበረታቻዎች እና ምቹ አጠቃቀም ባህሪያት አሉት። የመቆጣጠሪያው ስርዓት የሮቦት ዋና አካል ነው, እና የሚመለከታቸው የውጭ ኩባንያዎች ለሙከራዎቻችን በቅርበት ተዘግተዋል. በቅርብ ዓመታት ውስጥ, በማይክሮ ኤሌክትሮኒክስ ቴክኖሎጂ እድገት, የማይክሮፕሮሰሰሮች አፈፃፀም ከፍተኛ እና ከፍተኛ እየሆነ መጥቷል, ዋጋው ርካሽ እና ርካሽ ሆኗል. አሁን ከ1-2 የአሜሪካ ዶላር የሚያወጡ 32 ቢት ማይክሮፕሮሰሰሮች በገበያ ላይ ውለዋል። ወጪ ቆጣቢ ማይክሮፕሮሰሰሮች ለሮቦት ተቆጣጣሪዎች አዲስ የእድገት እድሎችን አምጥተዋል፣ ይህም አነስተኛ ዋጋ ያላቸው እና ከፍተኛ አፈጻጸም ያላቸውን የሮቦት መቆጣጠሪያዎችን ማዘጋጀት ተችሏል። ስርዓቱ በቂ የኮምፒውተር እና የማጠራቀሚያ አቅም እንዲኖረው ለማድረግ አሁን የሮቦት ተቆጣጣሪዎች ባብዛኛው ኃይለኛ ARM ተከታታይ፣ DSP ተከታታይ፣ POWERPC ተከታታይ፣ ኢንቴል ተከታታይ እና ሌሎች ቺፖችን ያቀፉ ናቸው።   የነባር አጠቃላይ ዓላማ ቺፕስ ተግባራት እና ተግባራት የአንዳንድ የሮቦት ስርዓቶችን በዋጋ፣ በተግባራዊነት፣ በመዋሃድ እና በይነገጾች መስፈርቶች ሙሉ በሙሉ ማሟላት ስለማይችሉ ይህ በሮቦት ስርዓቶች ውስጥ የሶሲ (ሲስተም ኦን ቺፕ) ቴክኖሎጂ ፍላጎት እንዲፈጠር አድርጓል። አንጎለ ኮምፒውተር ከሚያስፈልጉት በይነገጾች ጋር ​​የተዋሃደ ሲሆን ይህም የስርዓተ ዑደቶችን ንድፍ ለማቃለል፣ የስርዓቱን መጠን ለመቀነስ እና ወጪን ለመቀነስ ያስችላል። ለምሳሌ፣ Actel የ NEOS ወይም ARM7 ፕሮሰሰር ኮርሮችን ከ FPGA ምርቶቹ ጋር በማዋሃድ የተሟላ የሶሲ ስርዓት ይመሰርታል። ከሮቦት ቴክኖሎጂ ተቆጣጣሪዎች አንፃር ምርምሩ በዋናነት በአሜሪካ እና በጃፓን ላይ ያተኮረ ሲሆን የጎለመሱ ምርቶችም አሉ ለምሳሌ የአሜሪካው DELTATAU ኩባንያ፣ የጃፓኑ ፔንጊሊ ኩባንያ፣ ወዘተ. ኮር እና በፒሲ ላይ የተመሰረተ ክፍት መዋቅርን ይቀበላል. 4. የመጨረሻ ውጤት የመጨረሻው ውጤት ከማኒፑላተሩ የመጨረሻው መገጣጠሚያ ጋር የተገናኘ አካል ነው. በአጠቃላይ እቃዎችን ለመያዝ, ከሌሎች ስልቶች ጋር ለመገናኘት እና አስፈላጊ ተግባራትን ለማከናወን ያገለግላል. የሮቦት አምራቾች በአጠቃላይ የመጨረሻ ውጤቶችን አይነድፉም ወይም አይሸጡም; በአብዛኛዎቹ ሁኔታዎች ቀላል መያዣን ብቻ ይሰጣሉ. ብዙውን ጊዜ የመጨረሻው ውጤት በሮቦት ባለ 6-ዘንግ ፍላጅ ላይ ይጫናል በተወሰነ አካባቢ ውስጥ ሥራዎችን ለማጠናቀቅ ለምሳሌ እንደ ብየዳ ፣ መቀባት ፣ ማጣበቅ እና ክፍሎች መጫን እና ማራገፍ ፣ እነዚህም ሮቦቶች እንዲጠናቀቁ የሚጠይቁ ተግባራት ናቸው።

የ servo ሞተርስ አጠቃላይ እይታ የሰርቮ ሾፌር፣ እንዲሁም "servo controller" እና "servo amplifier" በመባልም ይታወቃል፣ ሰርቮ ሞተሮችን ለመቆጣጠር የሚያገለግል ተቆጣጣሪ ነው። ተግባሩ በተለመደው የኤሲ ሞተሮች ላይ ካለው የድግግሞሽ መቀየሪያ ጋር ተመሳሳይ ነው፣ እና የሰርቪ ሲስተም አካል ነው። በአጠቃላይ የሰርቮ ሞተር በሦስት መንገዶች ቁጥጥር ይደረግበታል፡ ቦታ፣ ፍጥነት እና ጉልበት የማስተላለፊያ ስርዓቱን ትክክለኛ አቀማመጥ ለማግኘት።

1. የሰርቮ ሞተሮች ምደባ በሁለት ምድቦች ይከፈላል-ዲሲ እና ኤሲ ሰርቮ ሞተሮች.

የኤሲ ሰርቮ ሞተሮች ወደ ያልተመሳሰሉ ሰርቮ ሞተሮች እና የተመሳሰለ ሰርቮ ሞተሮች ተከፍለዋል። በአሁኑ ጊዜ የኤሲ ሲስተሞች ቀስ በቀስ የዲሲ ስርዓቶችን በመተካት ላይ ናቸው። ከዲሲ ሲስተሞች ጋር ሲነፃፀር የAC ሰርቮ ሞተሮች ከፍተኛ አስተማማኝነት፣ ጥሩ የሙቀት መጠን መሟጠጥ፣ አነስተኛ የንቃተ ህሊና ማጣት እና በከፍተኛ ጫና ውስጥ የመስራት ችሎታ አላቸው። ብሩሾች እና ስቲሪንግ ማርሽዎች ስለሌሉ የኤሲ ሰርቪስ ሲስተም እንዲሁ ብሩሽ አልባ ሰርቪስ ሲስተም ይሆናል፣ እና በውስጡ ጥቅም ላይ የሚውሉት ሞተሮች የኬጅ አይነት ያልተመሳሰለ ሞተሮች እና ብሩሽ አልባ መዋቅር ያላቸው ቋሚ ማግኔት የተመሳሰለ ሞተሮች ናቸው። 1) የዲሲ ሰርቪስ ሞተሮች ወደ ብሩሽ እና ብሩሽ አልባ ሞተሮች ይከፈላሉ

①የተቦረሱ ሞተሮች ዝቅተኛ ዋጋ ፣ ቀላል መዋቅር ፣ ትልቅ የጅምር ማሽከርከር ፣ ሰፊ የፍጥነት ክልል ፣ ቀላል ቁጥጥር ፣ ጥገና ያስፈልጋቸዋል ፣ ግን ለመጠገን ቀላል ናቸው (የካርቦን ብሩሾችን ይተኩ) ፣ ኤሌክትሮማግኔቲክ ጣልቃገብነትን ያመጣሉ ፣ በአጠቃቀም አከባቢ ላይ መስፈርቶች አሏቸው እና ብዙውን ጊዜ ጥቅም ላይ ይውላሉ የወጪ ቁጥጥር ስሜታዊ አጠቃላይ የኢንዱስትሪ እና የሲቪል ሁኔታዎች;

②ብሩሽ አልባ ሞተሮች መጠናቸው አነስተኛ እና ክብደታቸው ቀላል ነው ትልቅ ውጤት እና ፈጣን ምላሽ። እነሱ ከፍተኛ ፍጥነት እና ትንሽ መጨናነቅ, የተረጋጋ ሽክርክሪት እና ለስላሳ ሽክርክሪት አላቸው. መቆጣጠሪያው ውስብስብ እና ብልህ ነው. የኤሌክትሮኒክስ ልውውጥ ዘዴ ተለዋዋጭ ነው. በካሬ ሞገድ ወይም በሳይን ሞገድ መዘዋወር ይችላል። ሞተሩ ከጥገና ነፃ እና ቀልጣፋ ነው። የኃይል ቁጠባ, አነስተኛ ኤሌክትሮማግኔቲክ ጨረሮች, ዝቅተኛ የሙቀት መጨመር እና ረጅም ጊዜ, ለተለያዩ አካባቢዎች ተስማሚ.

2. የተለያዩ አይነት የሰርቮ ሞተሮች ባህሪያት

1) የዲሲ ሰርቪ ሞተር ጥቅሞች እና ጉዳቶች ጥቅማ ጥቅሞች፡ ትክክለኛ የፍጥነት መቆጣጠሪያ፣ በጣም ከባድ የማሽከርከር እና የፍጥነት ባህሪያት፣ ቀላል የቁጥጥር መርህ፣ ለመጠቀም ቀላል እና ርካሽ ዋጋ። ጉዳቶች፡ የብሩሽ መለዋወጥ፣ የፍጥነት ገደብ፣ ተጨማሪ የመቋቋም ችሎታ፣ የመልበስ ቅንጣቶችን ማመንጨት (ከአቧራ-ነጻ እና ፈንጂ አካባቢዎች ተስማሚ አይደለም)

2) የ AC servo ሞተር ጥቅሞች እና ጉዳቶች ጥቅማ ጥቅሞች: ጥሩ የፍጥነት መቆጣጠሪያ ባህሪያት, በጠቅላላው የፍጥነት ክልል ውስጥ ለስላሳ ቁጥጥር, ምንም አይነት ማወዛወዝ የለም, ከ 90% በላይ ከፍተኛ ቅልጥፍና, አነስተኛ ሙቀት ማመንጨት, ከፍተኛ ፍጥነት መቆጣጠሪያ, ከፍተኛ-ትክክለኛነት የቦታ ቁጥጥር (በመቀየሪያው ትክክለኛነት ላይ የተመሰረተ), ደረጃ የተሰጠው. የሚሠራበት ቦታ በውስጡ፣ የማያቋርጥ ማሽከርከር፣ ዝቅተኛ ጉልበት፣ ዝቅተኛ ድምጽ፣ ብሩሽ አልባሳት እና ከጥገና-ነጻ (ከአቧራ-ነጻ እና ፈንጂ አከባቢዎች ተስማሚ) ማሳካት ይችላል። ጉዳቶች: መቆጣጠሪያው በጣም የተወሳሰበ ነው, የአሽከርካሪው መለኪያዎች በቦታው ላይ ማስተካከል እና የ PID መለኪያዎችን መወሰን እና ተጨማሪ ግንኙነቶች ያስፈልጋሉ. በአሁኑ ጊዜ ዋና ዋና ሰርቮ ድራይቭ ዲጂታል ሲግናል ፕሮሰሰሮችን (DSP) እንደ መቆጣጠሪያ ኮር ይጠቀማሉ፣ ይህም በአንጻራዊነት ውስብስብ የቁጥጥር ስልተ ቀመሮችን ተግባራዊ ማድረግ እና ዲጂታል ማድረግን፣ ኔትወርክን እና ብልህነትን ማሳካት ይችላል። የሃይል መሳሪያዎች በአጠቃላይ የማሰብ ችሎታ ባላቸው የኃይል ሞጁሎች (አይፒኤም) የተነደፉ ድራይቭ ወረዳዎችን እንደ ዋናው ይጠቀማሉ። አይፒኤም የማሽከርከር ዑደትን ያዋህዳል እና እንደ ከመጠን በላይ መጨናነቅ፣ ከመጠን በላይ መጨናነቅ እና ከቮልቴጅ በታች ያሉ ጥፋቶችን የመለየት እና የጥበቃ ወረዳዎች አሉት። ሶፍትዌሩ ወደ ዋናው ዑደት ተጨምሯል. የጅምር ሂደቱ በአሽከርካሪው ላይ ያለውን ተጽእኖ ለመቀነስ ወረዳውን ይጀምሩ. የሃይል አንፃፊው አሃድ መጀመሪያ የግቤት ባለ ሶስት ፎቅ ሃይልን ወይም ዋና ሃይልን በሶስት ፎቅ ሙሉ ድልድይ ተስተካካይ ወረዳ በኩል በማስተካከል ተጓዳኝ ቀጥተኛ ጅረት ለማግኘት። የሶስት-ደረጃ ቋሚ ማግኔት የተመሳሰለ AC servo ሞተርን ለመንዳት የተስተካከለው ባለ ሶስት ፎቅ ሃይል ወይም የአውታረ መረብ ሃይል በሦስት-ደረጃ የ sinusoidal PWM የቮልቴጅ ኢንቮርተር ወደ ድግግሞሽ ይቀየራል። የኃይል ድራይቭ አሃዱ አጠቃላይ ሂደት በቀላሉ AC-DC-AC ሂደት ነው ሊባል ይችላል። የ rectifier ዩኒት (AC-DC) ዋናው ቶፖሎጂካል ዑደት ባለ ሶስት ፎቅ ሙሉ ድልድይ ቁጥጥር ያልተደረገበት ማስተካከያ ዑደት ነው።

የሃርሞኒክ ቅነሳ እይታ የፈነዳ እ.ኤ.አ. በ1980ዎቹ መጀመሪያ ላይ የRV ንድፍን ከማቅረቡ ጀምሮ በ1986 በ RV ቅነሳ ምርምር ላይ ትልቅ ለውጥ ለማምጣት የጃፓኑ ናብቴስኮ ኩባንያ ከ6-7 ዓመታት ፈጅቶበታል። እና በቻይና ለመጀመሪያ ጊዜ ውጤት ያስመዘገቡት ናንቶንግ ዤንካንግ እና ሄንግፌንታኢም ጊዜ አሳልፈዋል። ከ6-8 ዓመታት. የሀገር ውስጥ ኢንተርፕራይዞች እድል የላቸውም ማለት ነው? መልካም ዜናው ከበርካታ አመታት ቆይታ በኋላ የቻይና ኩባንያዎች በመጨረሻ አንዳንድ ግኝቶችን አድርገዋል።

*ጽሑፉ ከበይነመረቡ ተባዝቷል፣ እባክዎን ጥሰትን ለመሰረዝ ያነጋግሩን።